Hoje iremos falar sobre alguns conceitos que envolvem a robótica e automação industrial.
Conceitos básicos
Podemos destacar alguns conceitos básicos que englobam robótica e automação:
Envelope de Trabalho
O envelope de trabalho depende do processo mecânico do robô. Este processo consiste no alcance em que o usuário ou manipulador consegue obter da própria mão ou ferramenta de trabalho, em uma área no espaço tridimensional.
Este termo é utilizado atualmente para o setor de trabalho de um operário humano.
Resolução
Consiste no grau mais baixo possível de mudança de posicionamento realizada pelo robô, essa característica determina o projeto do robô e seu controle.
Existem dois tipos de resolução:
- Resolução do programa
Menor mudança de posicionamento possível permitida nos controles do robô. Essa resolução é conhecida como Basic Resolution Unit (BRU). Para um robô ABB IRB2000 é de 0,125 mm linear.
- Resolução de controle - Consiste na menor mudança de posição captada pelo dispositivo sensor. Com um encoder de 1000 pontos por rotação, a mudança é de 0,36 graus.
Quando a resolução do programa é igual a resolução do controle, podemos obter, dessa forma, um melhor desempenho.
Outras classificações
Graus de liberdade (DOF)-
A flexibilidade de movimentação e observação de algo é determinada pelo grau de liberdade, além disso, os objetos possuem seis diferentes direções de movimentação no espaço.
* Translações- Para frente ou para trás (eixo x), para cima ou para baixo (eixo y), para esquerda ou direita (eixo z).
* Rotações- rotações ao redor de x ao redor de y ao redor de z.
Associado aos movimentos das juntas do manipulador, os graus de liberdade são criados por cada eixo ou articulação existente no manipulador. Os manipuladores industriais possuem em sua maioria, manipuladores de 4 a 6 DOF.
Acurácia
A habilidade do robô posicionar o atuador em uma posição do espaço, variando do seu posicionamento ou controle de cada movimento. Pode ser avaliado como a metade da resolução de controle, levando em conta o posicionamento do alvo. Caso o mesmo encontra-se entre os dois pontos de controle, pode ser definida como estaticamente. A acurácia depende da carga, e quanto maior a carga, maior a deflexão e degradação.
Repetibilidade
A repetibilidade não depende da carga.
Quando uma posição é alcançada com êxito, a habilidade do robô ao retornar consistentemente a sua posição anterior pode ser definida como Repetibilidade. Caso a posição não seja encontrada, a repetição da movimentação ocorrerá mesmo se estiver errada.
Neste artigo falamos sobre os diferentes tipos de utilização da robótica na automação industrial. Consulte sempre nosso blog e fique bem informado com notícias sobre automação, industrial, encoders, atuadores e robótica.
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